輸油軟管振蕩解決途徑

輸油軟管振蕩是大多數自動補償系統固有的問題，振蕩并不是要使軟管   沒有振蕩，而是盡量減小振蕩的幅度，使振蕩處于自動補償工作可以接受的范圍內，對補償和輸油作業不會產生大的影響。事實上該輸油裝置中軟管的振蕩是不可能   的。根據前述理論方法，采取擾動措施如下：

1）對扭矩傳感器檢測出的扭矩值進行積分處理后再作為控制系統輸入信號使用，其實質是軟件濾波。

2）將補償中收管和放管動作由連續改為步進方式。設定絞車以恒定節奏收、放管，每個收、放管動作持續較短時間T，收放管長度為相同定值L；T結束時判斷軟管張力是否滿足要求，仍超過限定值則繼續收放管動作直到滿足張力要求，實質也是加入積分環節進行濾波（用一階函數近似代替積分），避免軟管在張力上下限臨界點處發生振蕩。

3）實際使用中，要求收管速度相對較快（軟管下垂高度過大會落入水中），采取收管和放管動作不同速度（V1、V2），不同持續時間（T1、T2）的方法減小振蕩，根據實驗結果，V1：V2＝1．5：1，T1：T2＝1：1．5時具有較好的減振效果，實質是利用收管放管動作的不同頻率來防止共振的發生。自動控制系統中加入積分環節在擾動作用影響的同時也會降低系統的動態性能和穩定性。因此需要權衡考慮系統穩定性、抗擾動誤差和動態性能之間的關系，在實際中，要通過大量實驗找到   佳的平衡點。

實踐結果表明，采用前述振蕩措施的控制系統能夠自動補償輸油軟管的下垂高度，具有較高的靈敏度和反應速度，較好的了各種擾動帶來的振蕩，提高了輸油裝置使用   性，其解決思路也為面對類似振蕩問題的自動控制系統提供了   的參考。